1、负载力矩包括运行力矩（摩擦力矩）和加速力矩
M=Ma+Mf
M：负载力矩（N.m） Ma：负载加速力矩（N.m）Mf：负载运行力矩（N.m）
2、运行力矩（摩擦力矩）计算
a.滚珠螺杆驱动
Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：负载运行力矩（N.m）FA：负载外力（N）PB：螺杆螺距（m/rev）
α:螺杆水平时为0，垂直时为90度 η：效率（0.9） μ：滑动面摩擦系数（0.05）
μ0：预压螺帽内部摩擦系数（0.2—0.3） m：负载总质量（kg）
b.直线运动
Mf=FD/2ηi
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：负载运行力矩（N.m） FA：负载外力（N）D：终端滚轮直径（m）
i：减速比（机构的减速比，不是马达减速比）α:水平运行时为0，垂直时为90度
η：效率（0.9）； μ：滑动面摩擦系数m：负载总质量（kg）
c.旋转机构驱动时，运行力矩极小，可忽略
3、加速力矩计算
Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t
Ma：负载加速力矩（N.m）Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）
Jt：负载转动惯量（kg.m2） V：运行目标速度（rps） t：加速时间（s）
从公式可看出http://shantou.tjsdtl.com/，加速力矩跟负载转动惯量以及加速度成正比，加速度可根据需要设置，重点在于负载转动惯量的计算
